今更感は否めないが、備忘録も兼ねて
https://get.docker.com/rootless
$HOME/bin/dockerd-rootless.sh --experimental --storage-driver vfs
インストールスクリプトを覗いてみたところ、どうやら自動的に Service を作成してくれるらしい。
https://github.com/moby/moby/blob/master/docs/rootless.md